Jakie metody sterowania obsługuje płyta sterownika serwa?

Płyta serwonapędu zazwyczaj obsługuje trzy główne metody sterowania, z których każda ma inną charakterystykę zastosowania:

Prędkość jest kontrolowana przez częstotliwość zewnętrznych impulsów wejściowych, a kąt obrotu jest kontrolowany przez liczbę impulsów. Prędkość i przemieszczenie można również przypisać bezpośrednio poprzez komunikację. Model ten ma ścisłe ograniczenia dotyczące pozycji i prędkości i nadaje się do sytuacji wymagających dużej precyzji pozycjonowania, takich jak maszyny CNC i przeguby robotów. Kluczową zaletą jest sterowanie w-pętli zamkniętej za pomocą sprzężenia zwrotnego z enkoderem, zapewniające dokładne osiągnięcie przez mechanizm uruchamiający pozycji docelowej.

Moment wyjściowy silnika można ustawić za pomocą zewnętrznego wejścia analogowego lub przypisania adresu. Wielkość momentu obrotowego można regulować w czasie rzeczywistym lub modyfikować parametry za pomocą komunikacji. Model ten skupia się na stabilności momentu obrotowego i jest odpowiedni w sytuacjach, w których należy precyzyjnie kontrolować siły obciążenia, np. w sprzęcie nawojowym i sprzęcie do ciągnięcia-fibry światłowodowej. Jego charakterystyka to bezpośrednia pętla prądowa sterowania, dynamiczna prędkość reakcji jest szybka, ale wymaga dynamicznego dostosowania ustawienia momentu obrotowego w zależności od zmiany obciążenia.

Prędkość może być kontrolowana poprzez wejście analogowe lub częstotliwość impulsów. Funkcja pozycjonowania może być realizowana w ramach sterowania PID w pętli zewnętrznej górnego sterownika, ale potrzebny jest sygnał sprzężenia zwrotnego silnika lub sygnał położenia obciążenia. Tryb ten umożliwia bezpośrednie wykrywanie zewnętrznej pętli obciążenia, zmniejsza błędy transmisji i poprawia dokładność pozycjonowania. Nadaje się do przenośników taśmowych, wirówek itp., które wymagają stałej prędkości lub dynamicznej regulacji prędkości.

Po prostu stały moment obrotowy: preferuj tryb momentu obrotowego, aby uprościć logikę sterowania.
Wymagana dokładność pozycji/prędkości: Wybierz tryb lokalizacji lub prędkości. Pierwsza z nich wymaga dużych obliczeń, ale jest dokładna w pozycjonowaniu, podczas gdy druga nadaje się do optymalizacji-pętli zamkniętej górnego kontrolera.
Wydajność dynamiczna jest wymagająca: jeśli górny sterownik ma duże możliwości obliczeniowe, pętlę położenia można przenieść do sterownika w celu zwiększenia wydajności; w przypadku-systemów wyższej klasy pętlę prędkości można nawet odsunąć od sterownika, aby uzyskać bardziej elastyczną strukturę sterowania.